BRHS została założona w 1972 roku jako prywatna organizacja członkowska non-profit, a jej siedziba znajduje się w historycznym ratuszu, zbudowanym w 1927 roku i wpisanym do Krajowego Rejestru miejsc o znaczeniu historycznym.

Misją i celem Towarzystwa Historycznego Boca Raton jest gromadzenie, przechowywanie i prezentowanie informacji i artefaktów istotnych dla przeszłości i rozwijającej się historii Boca Raton oraz utrzymanie widocznej roli w edukacji i propagowaniu ochrony zabytków w naszej społeczności.